PSHT didirikan oleh Ki Hajar Hardjo Oetomo di Madiun.
Hardjo Oetomo adalah pahlawan perintis kemerdekaan. Di mana, saat berdiri, PSHT mula-mula bernama Setia Hati Pencak Sport Club (SH PSC).
Pada 1942 dalam kongres pertamanya, SH PSC berubah nama menjadi Persaudaraan Setia Hati 'Pemuda Sport Club' (SH PSC).
Kemudian, SH PSC pada tahun 1942 berubah nama menjadi Setia Hati Terate. Pergantian nama ini diinisiasi oleh Soeratno Soerengpati tokoh pergerakan Indonesia Muda.
Kemudian pada kongres kedua di Madiun, atas usul Soetomo Mengkoedjojo, Darsono,dan lain-lain mengadakan konferensi di rumah Ki Hadjar Hardjo Oetomo, SH PSC diubah menjadi Persaudaraan Setia Hati Terate.
Melansir dari shterate, Ketua PSHT pertama adalah Oetomo Mangkoewidjojo dengan wakilnya Darsono.
Berikut daftar Ketua PSHT:
- Tahun 1950, Ketua Pusat oleh Mohammad Irsyad.